Ve světě humanoidní robotiky, kde jde o miliardy a technologickou nadvládu, se schyluje k zásadnímu ideovému střetu. Na jedné straně stojí titáni jako NVIDIA prosazující strategii „Design for Simulation“ (DFS) – tedy přístup, kdy se hardware od základu staví tak, aby byl snadno uchopitelný pro simulace a trénink AI. Na té druhé však zaznívá ostrý nesouhlas: veteráni z oboru tento trend označili za vyloženě „S.T.U.P.P.I.D.“.
S touto zdrcující kritikou přišel Dr. Scott Walter, inženýr s čtyřicetiletou praxí v oblasti simulací a spoluzakladatel dvou firem v tomto oboru. Podle Waltera je diktát omezených simulací nad konstrukcí hardwaru nebezpečným a zpátečnickým trendem. Pro tuto příležitost si dokonce připravil trefný akronym: S.T.U.P.P.I.D., neboli Simulation Throttled Underperforming Product Integration Design (v překladu něco jako „Simulací přiškrcený design méně výkonných produktů“).
Jde o přímý útok na filozofii, kterou razí například Dr. Jim Fan, hlavní vědecký pracovník v NVIDIA. Fan dlouhodobě tvrdí, že aby moderní posilované učení (Reinforcement Learning – RL) fungovalo v masovém měřítku, musí hardware a simulace vznikat v naprosté symbióze. „Pokud váš robot nejde dobře nasimulovat, můžete se s RL rovnou rozloučit,“ prohlásil Fan a postavil simulaci do role absolutní priority celého vývojového procesu.
Walter ovšem namítá, že takový přístup staví vůz před koně. Jako konkrétní příklad uvádí firmu Unitree Robotics, která u svého nového humanoida H2 údajně zjednodušila konstrukci kotníku – z pokročilého paralelního mechanismu modelu G1 přešla na sériové zapojení, které je sice mechanicky méně dokonalé, ale mnohem „přátelštější k RL“. Mezi další oběti tohoto trendu patří vynechávání komplexních rukou poháněných šlachami nebo umělé omezování chytrých motorů, aby vykazovaly lineární odezvu, kterou dnešní simulátory lépe chápou. Inženýři mají podle Waltera takový strach z propasti mezi simulací a realitou (tzv. „sim2real gap“), že raději ohýbají realitu podle simulace, místo aby zlepšovali simulátory tak, aby odpovídaly komplexní skutečnosti.
Proč na tom záleží?
Nejde jen o akademickou přestřelku; je to debata o samotné duši robotického inženýrství. Pokud zvítězí přístup „simulace na prvním místě“, hrozí nám generace robotů, které sice bude snadné vytrénovat, ale ve fyzickém světě budou v porovnání se svými možnostmi neohrabaní, neefektivní nebo málo robustní. Upřednostňuje se zde pohodlí softwarového modelu před skutečným výkonem stroje.
Walterova kritika je výzvou pro inženýry: vylepšujte simulační nástroje, místo abyste „ohlupovali“ hardware kvůli jejich aktuálním limitům. Jak sám trefně poznamenal: „Mosty taky nenavrhujeme tak, aby se u toho náhodou nezapotil software pro strukturální analýzu.“ Cílem je stavět co nejlepší roboty, ne jen stroje, které vypadají dobře v prostředí Isaac Sim. Skutečně špičkový design musí vycházet z toho, co robot potřebuje k pohybu v reálném světě, ne z toho, co zrovna zvládne procesor v simulátoru.
